起重支撐裝置由車架、固定支腿、活動支腿等組成，由于車架的設計必須滿足在少數幾個惡劣的工況下有足夠的安全儲備（此時吊臂的安全儲備往往較大），而事實上９０％的工況安全儲備很大；為了減輕車架的重量，合理利用材料性能，設計時可以適當降低少數工況的安全儲備系數，通過設置車架扭轉角度、車架整體變形等傳感器，控制車架的變形，從而控制車架的應力，來保證車架的安全。為了支平支腿，目前常用的方法是通過水平儀或操作員的感覺，采用手動調平，或者看地面是否平坦，將支腿全伸。

顯然，這種調平方法存在一定的缺陷和不***性，自動調平技術將是支腿調平的新發展，先將垂直支腿全伸，然后通過對水平儀傳感過來的信息進行數據處理，控制單個支腿的伸縮來實現支腿調平。通過設置垂直支腿受力傳感器，保證支腿調平時四支腿受力均勻，在作業時軟腿提示防止整車傾翻。